Gotha istnieje co najmniej od VIII wieku, kiedy to w dokumencie podpisanym przez Karola Wielkiego została wymieniona jako Villa Gotaha ( staro-górnoniemieckie gotaha, co oznacza „dobre wody ”) w 775 roku. Pierwsza osada znajdowała się prawdopodobnie wokół dzisiejszego Hersdorfplatz na północno-wschodnim kraju późniejszego centrum miasta. a. W XI wieku pobliscy Ludowingowie otrzymali wioskę i założyli miasto pod koniec XII wieku, kiedy Gotha, położona na skrzyżowaniu szlaków handlowych, stała się ich drugim najważniejszym miastem po Eisenach. . Pierwsze wzmianki o zamku (w miejscu zajmowanym dziś przez zamek Friedenstein) pochodzą z 1217 r. Po wymarciu ludowingów w 1247 r. Gotha stała się częścią terytoriów Wettynów. . Nowe miasto na wschód od Querstraße powstało w początek XV wieku ( pierwsza wzmianka w 1428 r.).
Reformacji został wprowadzony w Gotha w 1524 roku. Po poważnych zniszczeniach wojny trzydziestoletniej miasto zaczęło się odbudowywać gdyby w 1640 roku założono księstwo Gotha. W latach 1657-1676 miasto otrzymało silne fortyfikacje, które rozebrano w latach 1772-1811. Na ich miejscu założono park wokół Friedensteinai bulwar wokół miasta. Ważnymi instytucjami naukowymi były: założona w 1650 r. biblioteka książęca (dzisiejsza Forschungsbibliothek Gotha w ramach Uniwersytetu w Erfurcie ), gabinet numizmatyczny (1712), „kolekcja sztuki i przyrody”. Obserwatorium na górze Seeberg, założono w 1788 r. Manufaktura porcelany Gotha (założona w 1767 r.) słynie z fajansów.
W 1774 roku z Weimaru do Gothy przybyła grupa aktorska prowadzona przez Conrada Ekhofa , zwanego „ojcem niemieckiego aktorstwa”. Rozpoczął pracę w Schlosstheater i został dyrektorem pierwszego niemieckiego teatru dworskiego (założonego w 1683 r.), sam występując w wielu sztukach. Po przekształceniu go w jeden z czołowych teatrów w Niemczech, po jego śmierci w 1778 r. sława teatru gwałtownie spadła.
Almanach de Gotha , katalog europejskich rodzin królewskich i szlacheckich został po raz pierwszy opublikowany w 1763 roku.Johann Adam Weishaupt , założyciel zakonu iluminatów, zmarł w Gotha w 1830 roku. W tym czasie w mieście rozwinęła się pokaźna populacja żydowska .
Od 1826 do 1918 roku Gotha wraz z Coburgiem była jedną z dwóch stolic Księstwa Sachsen-Coburg-Gotha . Pod rządami księcia Ernesta II , Gotha była centrum ruchu liberalnego w Niemczech , gdzie miała miejsce Gothaer Nachparlament , następstwo rewolucji niemieckiej w 1848 roku .