Miasto ( civitas Altenburg ) zostało po raz pierwszy wymienione w akcie biskupa Zeitz w 976 roku. Pozostałości słowiańskiego zamku na Schloßberg („Wzgórze Zamkowe”) świadczą o tym, że miasto było prawdopodobnie fundacją słowiańską, stolicą hrabstwa Plisni, przejęty podczas podboju Miśni przez Henryka I . Jak wskazują nazwy miejscowości, okolica ( Osterland ) była zasiedlana głównie przez Słowian .
Położenie miasta przy drodze cesarskiej „ Via Imperii ” między Halle i Cheb w Czechach nadało Altenburgowi znaczenie gospodarcze w handlu solą.
Pierwszy zamek, znajdujący się pod obecnym kościołem św. Bartłomieja, został zniszczony po bitwie pod Hohenmölsen pomiędzy Henrykiem IV a Rudolfem Szwabskim . Został przebudowany na Schloßberg poza miastem. Do dziś zachowała się wieża Mantelturm z XI wieku . Zamek stał się później palatium cesarskim i odegrał ważną rolę w przejęciu i zasiedleniu przez Niemców obszaru między górami Harzu a Łabą .
W połowie XII wieku cesarze Hohenstaufów patronowali Altenburgowi jako jeden z ich Kaiserpfalzes , dzięki czemu miasto mogło się poszczycić rynkiem i mennicą. Wraz z lasami królewskimi Leina, Pahna, Kammerforst i Luckauer Forst ziemie rodziny Groitzsch kupione przez Fredericka Barbarossę , Altenburg, Colditz , Zwickau i Chemnitz zostały przekształcone w Terra Plisnensis . Altenburg i Chemnitz jako miasta cesarskie miały na celu zmniejszenie znaczenia Lipska margrabiego miśnieńskiego. Za czasów Fryderyka Barbarossy miało miejsce wiele budowli, zwłaszcza w obszarze rynku, a miasto szybko się rozwijało. Prioryod kanoników regularnych powstała i kościół parafialny został ukończony w 1172. Bliźniacze wieże klasztoru augustianów są nadal zachowane. Pod koniec XII wieku wybudowano mur miejski z 5 bramami. Altenburg otrzymał swój przywilej około 1200 r., w 1256 r. Wettinowie potwierdzili go ponownie. Struktura prawna została przetransponowana z goslarskiego prawa miejskiego.
W czasie bezkrólewia , Terra Plisnensis został skonfiskowany, a ich wykup przez Rudolfa I , który pragnął korony Turyngii. Wraz z Zwickau i Chemnitz, Altenburg był częścią antymiśnieńskiej Unii z 1290 roku. Po bitwie pod Lucką w 1307 przeciwko Fryderykowi Chrobremu z Miśni i jego bratu Diezmannowi, król Albert I utracił Altenburg i Pleiße na rzecz Wettinów z Miśni,
W 1455 r. w Altenburgu nastąpił podzia ziem miśnieńskich między elektora Fryderyka II (Łagodny) i księcia Wilhelma, który po nieudanej próbie pojednania doprowadził do wojny (1446–1451) między nimi. W drugim podziałów ziem między Ernesta i Alberta w Lipsku 1485 Altenburg przypadł Ernestowi. Od tego czasu Altenburg był historycznie związany z Turyngią i jej dynastią Ernestyńską
Reformacja został wprowadzony w Altenburgu dość wcześnie, w 1522 roku, przez Georga Spalatina , Wenzeslausa Lincka i Gabriela Zwillinga . Podczas niemieckiej wojny chłopskiej w 1525 r. zaatakowano klasztor augustianów w Altenburgu. Po wojnie szmalkaldzkiej, która przyniosła klęskę Ernestynom, Altenburg przez krótki czas należał do Albertynów (1547-1554), zanim powrócił do Ernestynów po traktacie naumburskim.
Od 1603 do 1672 Altenburg był rezydencją rodu Ernestyńczyków, następnie przeszedł do Saxe-Gotha-Altenburg . Wojna trzydziestoletnia przyniosła ciężkie zniszczenia, do miasta, a ponad połowa ludności żyje.
W epoce napoleońskiej miasto najechał generał von Thielemann
Kiedy ziemie Ernestyńczyków zostały ponownie podzielone w 1826 roku, Altenburg stał się stolicą Saxe-Altenburg ,
